Проектирование интеллектуальных роботизированных комплексов: разработка концепции комплекса, составление ТЗ для подрядчиков, разработка математического аппарата, программирование. Смена места работы обусловлена трансформацией внутри АО "Трансмашхолдинг" и перераспределением функций между компаниями холдинга.

Проектирование интеллектуальных роботизированных комплексов: разработка концепции комплекса, составление ТЗ для подрядчиков, разработка математического аппарата, программирование. Один из реализованных проектов: Роботизированный комплекс дробеструйной очистки и плазменной резки швеллеров и листов. Концептуальное решение: https://youtu.be/L3Pi_Ca-SuE Реализация: https://youtu.be/wgxoyMyJmPE (с начала до 2:10)

1.Разработка интеллектуальных роботизированных технологических процессов плазменной резки и сварки, составление ТЗ на интеграцию технологического оборудования, разработка математического аппарата и управляющих программ для роботов Kuka, Motoman, Fanuс. Среди прочего решена задача вырезки отверстий под приварку патрубков в корпусах штампосварных задвижек DN200-800. Роботизированный процесс включает следующие этапы: - измерение поверхности корпуса лазерным дальномером и определение фактических отклонений реальной поверхности детали от номинальной (чертежной); - аппроксимация измеренных точек (замена аналитической поверхностью), определение линии пересечения виртуального патрубка с поверхностью корпуса и вычисление правильной траектории плазменной резки с учетом измеренных отклонений; - плазменная вырезка отверстия под приварку патрубка; - зачистка кромок отверстия шлифовальным кругом для точной стыковки отверстия с патрубком при сварке. Операции выполняются на роботизированной ячейке Kuka. Видео процесса: https://youtu.be/ln2uM4K3cFo А также на Motoman: https://youtu.be/wSbPZaDWbkY 2. Разработка системы "виртуального базирования" детали - определение фактического положения детали в рабочей зоне по нескольким точкам, измеренным лазерным дальномером и установка локальной системы координат, связанной с деталью для выполнения технологических операций. Например, чтобы однозначно связать систему координат с корпусом задвижки, робот по программе измеряет 12 точек на корпусе в пределах рабочей зоны и по ним определяет ось вращения. Далее измерением вдоль оси вращения определяет положение дна корпуса и устанавливает систему координат для выполнения плазменной резки. Все вычислительные процессы по п. 1 и 2 написаны на языке программирования KRL (для Kuka) и в среде программирования YASKAWA 3. Разработка специальных программ для роботизированных процессов сварки и наплавки: 3.1. Аппроксимация реперных точек сварочной разделки, полученной от лазерного сканера scansonic, замена измеренных точек парой аналитических кривых, что позволяет рассчитать сварочный зазор в любой точке траектории (он переменен из-за погрешностей сборки). 3.2. Специально разработанная программа вычисляет сварочный зазор в точке сварки и назначает соответствующий сварочный режим. 3.3. Для выполнения сварки в труднотоступных местах создан специальный вид колебаний сварочной горелки, позволяющий избежать интерференции с деталью в труднодоступных местах. https://youtu.be/thYigeUhNMc. Программа разработана по аутсорсингу от системного интегратора (ООО "Техноробот", г. Челябинск) в среде программирования Carel для робота FANUC. http://tehrobot.ru/project/36 4. Создание собственной среды разработки управляющих программ для роботов на базе T-FLEX CAD (аналог Robot-Master`a, принципиальные преимущества: - позволяет варьировать скорость плазменной резки в зависимости от толщины реза; - непосредственно связан с параметрической 3D моделью детали, что упрощает формирование УП при перестроении 3D модели детали) Видео работы системы: https://youtu.be/MTv83cBa-o8 https://youtu.be/LBWYLmLmj6k https://youtu.be/PX-q7kgeaCg Накопленный опыт позволяет решать различные задачи в сфере применения роботов в рабочей среде с переменной конфигурацией (все время разные детали) и с нерегулярной топологией (детали одной партии отличаются друг от друга из-за погрешностей изготовления, сборки, установки). Поскольку на текущем предприятии задачи подобного уровня решены и внедрены, а новых аналогичных, к сожалению, не предвидится, ищу новое применение полученных навыков.

Вел спецкурс "Информационные технологии в проектировании и производстве трубопроводной арматуры" Занимался научной деятельностью

Внедрение и сопровождение САПР в проектировании трубопроводной арматуры.

проектирование зубообрабатывающего инструмента, внедрение САПР в отделе главного технолога

Механико-технологический, Металлорежущие станки и инструменты

без факультета, Эксплуатация и наладка станков с ЧПУ